包括驱动电机、齿轮箱、扭矩加载机构、轴承、传动轴以及联轴器。扭矩加载机构包括第一分度法兰以及可与第一分度法兰相对转动的第二分度法兰。通过改变第一分度法兰及第二分度法兰之间的相对转角，实现机械系统内扭矩的施加，使得机械系统内部功率流循环，减小功耗、节约成本。